摆线传动技术摆线同步带轮传动与渐开线同步带轮传动相比较，渐开线齿形工艺性较好，具有对安装误差的不敏感性。而摆线齿形具有滑动率均匀、磨损较小、少齿差内啮合时不会出现齿顶重叠干涉。所以，摆线传动在内啮合时更具优越性。而要满足大传动比的要求，一般是将传动设计为行星传动形式。摆线传动应用最为广泛的形式是摆线针轮行星传动。摆线针轮传动中，摆线同步带轮齿廓为一连续的短幅外摆线的等距曲线，内同步带轮是一针轮。由于少齿差行星传动中作行星运动的构件不与输出轴同轴，还必须有一输出机构。该机构将行星轮的自转运动输出。为了使传动平稳，摆线轮通常有两片，普通摆线针轮行星传动中所采用悬臂式柱销输出机构能同时将两片摆线轮的运动和动力输出。在传统摆线针轮行星传动基础上，近年来出现不少新型传动机构。主要有：RV传动、TWINSPIN轴承式摆线减速机、三片摆线轮减速机等。RV减速器为日本帝人公司近年来推出的一种新型摆线传动。它是由第一级普通渐开线直同步带轮减速部分和第二级摆线针轮减速部分组合而成的两级行星传动机构。第一级的行星同步带轮传动中的行星轮轴分别驱动与其相连的偏心轴，传动比范围大，并且可以单独改变第一级渐开线同步带轮传动的传动比实现多种输出速度；同时改变二级同步带轮的传动比，可获得范围较大的传动比。径向排列的圆柱滚子用于传递径向力，另一组与之交错成90°，并且相对于回转中心成放射状的滚子承受轴向力，因而这种轴承式减速机能同时承受非常大的径向力与轴向力。输出机构为两边各有一个十字万向节，每个十字万向节构成为：在摆线轮一端加工有的滑槽，与十字滑板构成滑动副，十字滑板的另一端与输出发兰上加工的滑槽形成滑动副，并在滑动副中加入滚子成为滚动直线导轨副，提高使用寿命及传动效率。